Cuenta la leyenda que Viriato, que pasó de humilde pastor a batallador caudillo lusitano contra los romanos, acampaba con sus huestes en el llamado Monte de Venus que muchos sitúan en la Sierra de San Vicente. Este bello paraje de la provincia de Toledo, que se localiza entre los valles del Tiétar y el Alberche, esconde un variado atractivo natural y patrimonial, y una gran diversidad  paisajística, botánica y faunística.

Desde Toledo la ruta sale hacia la A-40 para enlazar con la A-5 hacia Talavera de la Reina. Antes de Cazalegas hay que tomar a la derecha el desvío por la CM-5002 para cruzar el río Alberche y llegar a Castillo de Bayuela, donde todavía permanece en pie la torre del castillo y unos verracos vetones que dan la bienvenida al visitante. En los alrededores de la localidad se encuentra una escuela de escalada desde cuyas paredes se tiene una vista privilegiada del valle del Tajo.

El camino serpentea ante de alcanzar El Real de San Vicente, punto de partida para realizar agradables paseos. Desde el pueblo parte la estrecha carretera que asciende hasta el Piélago. Antes de llegar a ese bello paraje, y justo donde termina la subida, un desvío nos conduce, si lo tomamos a la izquierda, al Castillo de San Vicente; merece la pena el paseo por las vistas magníficas que ofrece la atalaya sobre la que se asientan sus ruinas.

Si tomamos el anterior desvió hacia la derecha la pista de tierra termina en el pico de Cruces (1.369 metros), desde el que tenemos una impresionante panorámica del valle del Tiétar con Gredos como telón de fondo. En el inicio de esta pista, a la izquierda y escondidos tras la maleza, se encuentran los restos de uno de los pozos de nieve utilizado por los frailes del convento cercano –las ruinas de sus iglesia bien merecen una visita- para la producción de hielo que luego vendían en Talavera.

El merecido descanso lo podemos realizar en el Piélago, paraje que se abre entre robles y castaños, que invita a relajarse en sus prados y que se convierte en lugar idóneo para preparar un pícnic. Aquí, cuenta la leyenda, instalaba Viriato su campamento de invierno.

El regreso es muy recomendable hacerlo por San Román de los Montes para realizar una parada en el embalse de Cazalegas, donde podremos darnos un merecido chapuzón en sus refrescantes aguas.

En la zona se pueden desarrollar numerosas actividades como parapente, escalada, bici de montaña, trekking, avistamiento de aves, actividades náuticas o recogida de castañas y setas. 

La Senda de Viriato nos permite recorrer todos los pueblos de la zona a través de un bello sendero de 141 kilómetros dividido en 19 etapas.